Summary: ตำแหน่งที่แม่นยำและการควบคุมความเร็วของ ล้อมอเตอร์ เป็นสิ่งสำคัญสำหรับระบบอัตโนมัติหุ่นยนต์การขนส่งและแอพพลิเคชั่นอื่น ๆ เพื่อให้บรรลุการควบคุมนี้...
ตำแหน่งที่แม่นยำและการควบคุมความเร็วของ
ล้อมอเตอร์ เป็นสิ่งสำคัญสำหรับระบบอัตโนมัติหุ่นยนต์การขนส่งและแอพพลิเคชั่นอื่น ๆ เพื่อให้บรรลุการควบคุมนี้ต้องมีการพิจารณาปัจจัยหลายประการรวมถึงเซ็นเซอร์อัลกอริทึมการควบคุมฮาร์ดแวร์คอนโทรลเลอร์และลักษณะทางกายภาพ
1. การใช้เครื่องเข้ารหัสและเซ็นเซอร์:
ตัวเข้ารหัสและเซ็นเซอร์เป็นส่วนประกอบสำคัญของล้อมอเตอร์และใช้ในการตรวจสอบตำแหน่งล้อและความเร็วในเวลาจริง เซ็นเซอร์เหล่านี้สามารถเป็นตัวเข้ารหัสออพติคอลตัวเข้ารหัสแม่เหล็กหรือเซ็นเซอร์ประเภทอื่น ๆ พวกเขาแปลงการเคลื่อนไหวเชิงกลเป็นสัญญาณอิเล็กทรอนิกส์ให้ข้อมูลข้อเสนอแนะที่ถูกต้อง
เครื่องเข้ารหัสความละเอียดสูงให้การวัดตำแหน่งที่ละเอียดกว่าและดังนั้นจึงมีความสำคัญสำหรับการใช้งานที่ต้องมีการควบคุมความแม่นยำสูง การเลือกเซ็นเซอร์จะต้องพิจารณาสภาพแวดล้อมความทนทานและข้อกำหนดความแม่นยำ
2. PID Controller:
PID Controller เป็นอัลกอริทึมควบคุมที่ใช้กันทั่วไปสำหรับล้อมอเตอร์ มันขึ้นอยู่กับพารามิเตอร์การควบคุมสามพารามิเตอร์: สัดส่วนอินทิกรัลและความแตกต่างและปรับเอาต์พุตของล้อมอเตอร์ตามข้อผิดพลาดระหว่างค่าที่วัดได้จริงและค่าที่ตั้งไว้ อัลกอริทึมนี้สามารถตอบสนองต่อการเปลี่ยนแปลงได้อย่างรวดเร็วและมาบรรจบกันกับตำแหน่งหรือความเร็วที่ต้องการ
พารามิเตอร์สัดส่วนควบคุมการตอบสนองอย่างรวดเร็วของระบบต่อข้อผิดพลาดพารามิเตอร์อินทิกรัลใช้เพื่อจัดการกับข้อผิดพลาดถาวรและพารามิเตอร์ที่แตกต่างจะใช้เพื่อลดการแกว่ง การปรับพารามิเตอร์เหล่านี้เป็นกุญแจสำคัญในการบรรลุการควบคุมที่แม่นยำ
3. การวางแผนวิถีและการแก้ไข:
ในบางแอพพลิเคชั่นล้อมอเตอร์จำเป็นต้องเคลื่อนที่ไปตามวิถีที่เฉพาะเจาะจงหรือทำการเคลื่อนไหวการแก้ไขที่ซับซ้อนเช่นการวางแผนเส้นทางสำหรับหุ่นยนต์ สิ่งนี้ต้องการระบบควบคุมเพื่อให้สามารถสร้างและดำเนินการวิถีที่แม่นยำ อัลกอริทึมการวางแผนวิถีการย่อยสลายเส้นทางเป้าหมายเป็นชุดของจุดทางและคำนวณตำแหน่งและความเร็วของแต่ละจุด
อัลกอริทึมการแก้ไขสามารถใช้เพื่อทำให้วิถีการเคลื่อนที่ราบรื่นและตรวจสอบให้แน่ใจว่าการเคลื่อนที่ของล้อมอเตอร์ไปตามเส้นทางนั้นต่อเนื่องดังนั้นจึงหลีกเลี่ยงการกระแทกที่ไม่จำเป็นและการแกว่ง
4. การควบคุมข้อเสนอแนะแบบวงปิด:
ล้อมอเตอร์มักใช้ระบบควบคุมข้อเสนอแนะแบบวงปิดเพื่อให้แน่ใจว่าตำแหน่งและการควบคุมความเร็วที่แม่นยำ คอนโทรลเลอร์จะตรวจสอบตำแหน่งและความเร็วจริงอย่างต่อเนื่องและเปรียบเทียบกับจุดเริ่มต้น หากมีข้อผิดพลาดคอนโทรลเลอร์จะปรับเอาต์พุตของล้อมอเตอร์โดยอัตโนมัติเพื่อแก้ไขข้อผิดพลาด
กลไกการควบคุมข้อเสนอแนะนี้สามารถจัดการกับการรบกวนและการเปลี่ยนแปลงภายนอกเพื่อให้มั่นใจว่าระบบเสถียรภาพและความแม่นยำ
5. คอนโทรลเลอร์และฮาร์ดแวร์ประสิทธิภาพสูง:
ประสิทธิภาพของคอนโทรลเลอร์และกำลังการคำนวณมีความสำคัญต่อการควบคุมที่แม่นยำ ตัวควบคุมประสิทธิภาพสูงสามารถเรียกใช้อัลกอริทึมได้เร็วขึ้นและให้การตอบกลับข้อเสนอแนะที่แม่นยำยิ่งขึ้น การเลือกฮาร์ดแวร์ก็มีความสำคัญเช่นกันเนื่องจากมีผลต่อความเร็วในการตอบสนองและความแม่นยำในการควบคุมของระบบ
แอปพลิเคชันบางตัวอาจต้องใช้ระบบปฏิบัติการแบบเรียลไทม์ (RTOS) เพื่อให้แน่ใจว่าการควบคุมแบบเรียลไทม์และเชื่อถือได้
6. การชดเชยโหลดและแรงเสียดทาน:
โหลดและแรงเสียดทานของล้อมอเตอร์มีผลกระทบอย่างแน่นอนต่อการควบคุมตำแหน่งและความเร็ว ระบบควบคุมขั้นสูงบางระบบมีฟังก์ชั่นการชดเชยโหลดที่สามารถปรับเอาต์พุตของล้อมอเตอร์โดยอัตโนมัติตามการเปลี่ยนแปลงโหลดเพื่อให้แน่ใจว่ามีการเคลื่อนไหวที่มั่นคง
การชดเชยแรงเสียดทานก็มีความสำคัญเช่นกันเนื่องจากแรงเสียดทานมีผลต่อการชะลอตัวและการเร่งความเร็วของล้อมอเตอร์
7. ตัวเข้ารหัสความแม่นยำสูง:
สำหรับแอปพลิเคชันที่ต้องการการควบคุมที่มีความแม่นยำสูงอาจจำเป็นต้องมีการเข้ารหัสที่มีความแม่นยำสูง ตัวเข้ารหัสเหล่านี้ให้จุดวัดตำแหน่งมากขึ้นทำให้ระบบควบคุมสามารถติดตามการเคลื่อนที่ของล้อมอเตอร์ได้อย่างแม่นยำยิ่งขึ้น โดยทั่วไปแล้วเครื่องเข้ารหัสที่มีความแม่นยำสูงจะมีจำนวนบรรทัดที่สูงขึ้นให้ความละเอียดตำแหน่งโดยละเอียดมากขึ้น
Qihang QH-SYM5-750 (26) 750W, มอเตอร์สโนว์โมบิลล้อเดียว 26 นิ้ว ประเภทผลิตภัณฑ์: QH-SYM5-750 (26)
Power Rated (W): 750W （kW)
แรงดันไฟฟ้าที่ได้รับการจัดอันดับ (V): 36-48－60 （V)
ความเร็วในการจัดอันดับ: 230-500 （RPM)
